3.1 Sistema de referencia universal

El Sistema de Referencia Universal (Figura 2) es un sistema fijo asociado a la escena. Su origen se sitúa sobre el suelo, en la proyección del punto medio entre las caderas correspondiente a la posición inicial del modelo. Sus ejes no cambian de orientación cuando se reorienta el modelo.

En la posición inicial, el eje Zu es vertical y positivo hacia arriba; el eje Xu es horizontal y positivo hacia la derecha del modelo; y el eje Yu es perpendicular a los anteriores y positivo hacia la parte frontal del modelo.