14.4.1 Adaptación de los datos MVNX al modelo de Ergoniza Intelligent

Como se indicó en la Sección 5.1.4, los segmentos antebrazo y pantorrilla del modelo de Ergoniza Intelligent disponen de un grado de libertad (flexión/extensión). La rotación cúbito-radio y la rotación tibia-peroné son delegadas en el siguiente miembro de la cadena cinemática (la mano en el caso del antebrazo y el pie en el caso de la pantorrilla). Por este motivo, es necesario que la flexión del antebrazo sobre el brazo se realice en el plano formado por las articulaciones del hombro, el codo y la muñeca, y la flexión de la pantorrilla sobre el muslo se produzca en el plano formado por las articulaciones de la cadera, la rodilla y el tobillo.

Esto se ilustra en la Figura 74, en la que se representa el antebrazo rotando sobre el codo en movimiento de flexión. En el caso de que no exista rotación humeral del hombro todas las posiciones de la muñeca a lo largo del tiempo (Mt₁, Mt₂, Mt₃...), así como las articulaciones codo y hombro permanecerán en el mismo plano.

Al importar datos de los archivos MVNX las orientaciones axiales del brazo y el antebrazo (es decir, sus rotaciones alrededor del eje longitudinal) son adaptadas a este requerimiento. Para ello se calcula el plano formado por el hombro, el codo y la muñeca, y se establece la orientación de los ejes longitudinales del brazo y el antebrazo de forma que la dirección de flexión del antebrazo quede situada sobre dicho plano. Un procedimiento similar se lleva a cabo con el muslo, la pantorrilla y el pie.

Cuando el antebrazo o la pantorrilla están completamente extendidos no es posible determinar el plano que contiene a las articulaciones correspondientes (dado que se encuentran en la misma línea). Por ello, cuando la extensión del antebrazo o la pantorrilla es completa se adopta para el antebrazo la orientación axial del brazo.

Por último, la imprecisión inherente a los sensores inerciales puede dar lugar a que se registren extensiones de antebrazo o pantorrilla que superen ligeramente los 180º. En estos casos Ergoniza Intelligent corrige la extensión de antebrazo o pantorrilla situándola en 180º y avisando al usuario de la corrección como se muestra en la Figura 73.