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Tengo la siguiente duda respecto de una aplicación correcta de la ecuación de NIOSH:

Supongamos que un trabajador tiene que coger una pieza de forma cilindrica de 30 cm de altura y diámetro de la base de 20 cm (sobre la cual se apoya en un palet). El peso de la pieza es de 6 Kg. El palet tiene una altura de 10 cm. La pieza la tiene que colocar el trabajador en una mesa de 70 cm de altura.
Mis preguntas son:

1.- ¿qué tipo de agarre considero para esta pieza?. ¿Qué criterios se siguen cuando tenemos piezas de este tipo?. ¿Dónde se agarran y que distancias verticales se considera?. Me explico a continuación:
2.- ¿Dónde se agarra la pieza?, ¿en la base o en la parte superior?. Si se agarra en la base, se puede considerar que el agarre es regular, ya que las manos formarían un ángulo de 90º. Sin embargo, si se agarra por el centro o por la parte superior, el agarre sería malo. Esto me lleva a plantear otra pregunta:
3.- ¿Qué distancias veticales considero?. La distancia final (Vfinal=70 cm), pero ¿y la Vinicial?, son 10 cm ó son 40 cm (30 cm de la altura de la pieza +10 cm de la altura del palet). ¿Y si cogo la pieza en la parte central y considero un agarre malo y una Vinicial de 25 cm (15 de altura de la mitad de la pieza+ 10 cm del palet).
Necesario todo ello para poder calcular DM, VM y CM.

1. El agarre para las piezas cilíndricas será:
a. malo si se agarran por la parte superior haciendo pinza con los dedos
b. malo si se agarran por el centro haciendo presión con las manos
c. regular si se agarran por abajo con las manos formando un ángulo de 90º.
2. Las distancias verticales a considerar dependerán efectivamente del lugar de agarre de la pieza.
a. Si el trabajador agarra la pieza por la parte inferior la Vincial será la altura del palet, es cedir 10 cm.
b. Si el trabajador agarra la pieza por el centro Vinicial=10cm (palet)+15cm (parte media del cilindro)
c. Si el trabajador agarra la parte superior Vinicial=10cm (palet)+30cm (altura cilindro).